xhand pro · 21 DOF
灵巧手两圈转笔
Isaac Lab 仿真回放
两圈实验 · 成功样例
- 仿真用时
- 29.93 s
- 展示回合净旋转
- 2.059
- 独立评估成功回合
- 4 / 4335
原始记录 · 30 Hz
展示为独立评估中选出的成功样例，整体成功率见实验信息。
控制阶段
实验性控制器实验信息状态、控制与验证
模型与验证
- 控制方式
- PPO 旋转 + 固定手指调整 + 停止保持
- 整体成功率
- 4 / 4335 回合成功（0.0923%）。当前版本仍不稳定。
- 展示来源
- 独立评估中的一个成功回合，环境 856 / 1024。视频由同一段仿真轨迹重新渲染。
- 仿真配置
- 原始 XHand1 Pro 21 自由度右手；笔长 160 mm、直径 14 mm、质量 15 g；满重力。
- 停止规则
- 达到 2.05 圈后停止增加关节目标，保持当时的抓握。
- 范围
- 从一个固定抓握初态加关节扰动开始。浏览器仅回放记录，不运行物理仿真。